Los Ayoreo son un pueblo de cazadores y recolectores. Habitaban hasta mediados del siglo XX un territorio enorme del Norte del Chaco, cuya extensión superaba los 30 millones de hectáreas (300.000 Km.). Ocupaban prácticamente todo el espacio al interior del Chaco Boreal y delimitado por los ríos Paraguay, Pilcomayo, Parapetí y Río Grande. No ocupaban sin embargo las zonas ribereñas mismas, dejándolas a otros pueblos indígenas. De esta manera, de norte a sur, el territorio se extendía desde las serranías de la Chiquitania (Bolivia) hasta la zona que ocupan hoy las Colonias Menonitas del Chaco Central Paraguayo.
La lengua de los Ayoreo pertenece a la familia lingüística Zamuco, al igual que el idioma de los Chamacoco.
Hasta el inicio de los contactos forzados por la sociedad envolvente, alrededor de 1945 en Bolivia y un poco antes de 1960 en Paraguay, tanto la extensión del territorio como el número de integrantes de la etnia – unas 5.000 personas – se mantuvieron invariables, lo que es una señal del estado de equilibrio en el que vivía este pueblo con su ambiente de vida.
En el siglo XVIII, los Ayoreo tuvieron un contacto muy pasajero con las reducciones jesuíticas: un número aparentemente significativo de Ayoreo vivíeron por unos 20 años en una reducción llamada San Ignacio Zamuco. La ubicación de la misma es motivo de especulaciones; posiblemente se ubicaba en lo que hoy es Paraguay, en zonas cercanas al Cerro León, tal vez en la zona de Ingávi. El contacto con los jesuitas no dejó ningún rastro visible, aparte de algunos mitos y palabras.
